纺织，大致分为纺纱与编织两道工序，中国纺织的起源相传由嫘祖养蚕冶丝开始，考古则在旧石器时代山顶洞人的考古遗址上发现了骨针，为已知纺织最早的起源，至新石器时代，发明了纺轮，使得冶丝更加便捷。
1975年，浙江余姚河姆渡新石器时代遗址，出土纺专、管状骨针、打纬木刀和骨刀、绕线棒等纺织工具。这是距今六千多年前已有最早的原始织机的佐证。也是到目前为止所发现的世界上最早的原始织布工具。
据《释名》说：“布列众缕为经，以纬横成之也。”平布就是由许多纵向的经线和横向的纬线相互交织而成。可见原始的织布方法就是“手经指挂”，先秦的纺织已从“手经指挂”中解放出来。（《黄帝内经》和《淮南子》记载“手经指挂”是指把一根根纱线依次接在同一根上木棍上，另一端也依次接在另一根木棍上面，并把被两根木棍绷紧的纱线绷紧，绷紧的纵向纱就成了经纱，一次横线织入的纱就成了纬纱。当整个组成的经面被纬纱交织以后的织物也就变成甲骨文中“丝”的形象文字，上下两横代表了两根卷纱木棍，中间一横是用来把经纱单、双数分开来的大小木棍，即绞纱棒。
斜织机的出现
春秋战国时期的织机有了较大改进和发展。江苏泗洪曹庄出土的汉画像石上刻着“慈母投杼图”，图上有斜织机的型制。
《诗经：尔雅、大车》云“小车大车杼、轴其空。”朱熹《诗经传》解释说“杼，杼纬者也，轴边经者也。”杼即梭子，轴是主经线的轴。
这种斜织机已经有了一个机架，经面和水平的机座成五六十度的倾角。应用杠杆原理，用两块踏脚板分别带动两片线索，织工们用脚踏一长一短的两块踏板（杆），分别带动综线。后来，织机又不断地得到改进。
宋末元初，山西万泉（今山西万荣）人木匠出身的薛景石，在《梓人遗制》这部著作中，给我们留下了立机子、华机子、罗机子和布卧机子等织机的具体型制，并且标明了装配尺寸，阐明了结构间的相互关系和作用原理。
纺车
要把麻、丝、毛、棉等纤维原料加工成纺织品，首先必须纺成纱线。
我们的祖先在新石器时代就开始用“纺专”进行纺纱，所谓纺专，是由陶质或石质制作的圆块，直径五厘米左右，厚一厘米，叫“专盘”，中间有一个孔，可插一根杆，叫“专杆”。
纺纱时，先把要纺的麻或其他纤维捻一段缠在专杆上，然后垂下，一手提杆，一手转动专盘，向左或向右旋转，并不断添加纤维，就可促使纤维牵伸和加拈。待纺到一定长度，就把已纺的纱缠绕到专杆上。然后重复再纺，一直到纺专上绕满纱为止。这种纺纱方法是很原始的手工劳动，既吃力又缓慢，拈度也不均匀，产量和质量当然都很低。
古代通用的纺车按结构可分为手摇纺车和脚踏纺车两种。手摇纺车驱动纺车的力来自于手，操作时，需一手摇动纺车，一手从事纺纱工作。从出土的汉代文物中来看手摇纺车早在汉代已非常普及。
脚踏纺车是在手摇纺车的基础上发展而来的，目前最早的图像数据是江苏省泗洪县出土的东汉画像石。脚踏纺车驱动纺车的力来自于脚，操作时，纺妇能够用双手进行纺纱操作，从而大大提高了工作效率。纺车自出现以来，一直都是最普及的纺纱机具，即使在近代，一些偏僻的地区仍然把它作为主要的纺纱工具。
经过长期的生产劳动，随着社会生产的发展，一种手摇单锭纺车出现了，很快代替了纺专，成为纺织手工生产的重要工具。
宋末元初，松江乌泥泾（今上海县乌泥镇）棉纺织革新家黄道婆（约1245—？），向黎族姐妹学习了棉纺织技术,并在纺织生产的实践中，把用于纺麻的脚踏纺车改成三锭棉纺车，并且总结了一套纺纱技术。同时她还革新了轧棉和弹棉工具，纺纱产量得到大幅度提高。
在王祯的《农书》中，除了对手摇和脚踏纺车作了全面总结外，更介绍了另外两种新的纺车，大纺车和水转大纺车。
大纺车，它不同于旧的纺车的特点是：纺纱的锭子更多，达到三十二枚，这样它的生产力就显著增加。其次，大纺车的传动已经采用和现在的龙带式传动相仿的集体传动了。可见古人已经认识到动力在工作效率中的中的作用。因此可以说是需要推动了设计的发展。
在植棉和棉纺织中，我国少数民族作出了杰出的贡献。就纺车来看，云南和海南岛的少数民族很早就积累了一套棉花的纺织加工技术，既使用大竹轮的纺车，一般直径在六十一厘米，也采用小直径的竹轮纺车，直径三十到四十厘米，以适应棉纤维比丝麻短的纺纱需要。
现代的机器纺纱，除了最新的气流纺外，它的机构形式还是离不开锭子和它的传动。只是由于机械的动力大，锭子数目更多，速度更快罢了。
把古代纺车和现代纺纱机相比，现代传动锭子的滚筒就是纺车竹轮的替代，而所谓最新式的龙带传动，和大纺车的皮弦带动更是同一个方式。它们的纺纱基本原理是一致的。
